Genel Bilgiler:

• Kurum / Program: Birlik Akademi Güz Dönemi 2026 - Bilişim Programları

• Eğitmen: Arş. Gör. Eşref Şamil Zamanoğlu (Akademisyen)

• Ders Günü ve Saati: Çarşamba 18.00

• Mekân: Birlik Vakfı Sakarya Şubesi

• Süre: 8 Hafta

• Son Başvuru Tarihi: 16 Ekim 2026

• Başvuru ve İletişim: birlikakademi.org | Whatsapp: 0538 411 29 85 | E-Posta: info@birlikakademi.org

Ders İçeriği:

• 1. Hafta — Kursun Kapsamı ve Genel İHA Donanımı:

   

  • İçerik: Eğitimin amacı ve projeler; sabit kanat, multirotor ve hibrit araçlar; gövde, ağırlık merkezi, motor, pervane, itki ve tepki momenti. Batarya, güç dağıtımı, ESC, uçuş kontrolcüsü, sensörler, kumanda alıcısı, telemetri, kamera ve gimbal kavramları.

  • Sunum / Uygulama: Quadcopter görseli ve güç/veri şeması üzerinden anlatım. Öğrenciler parçaları görevleriyle eşleştirir, Gazebo modelini ve Mission Planner göstergelerini inceler; kısa kalkış-iniş gösterimi izlenir.

  • Kazanım: "Hangi parça ne yapıyor ve diğer parçalarla nasıl ilişki kuruyor?"

• 2. Hafta — Uçuş Yazılımının Görevleri ve Simülasyon Ortamı:

   

  • İçerik: Uçuş yazılımının sensör okuma, durum kestirme, dengeleme, görev yürütme, haberleşme ve kayıt tutma görevleri. Gömülü yazılım, kullanıcı ayarı, görev planı ve uçuş kaydı farkları. Mission Planner, SITL ve Gazebo’nun rolleri; komut, telemetri, uçuş öncesi kontroller ve arm/disarm.

  • Sunum / Uygulama: Gerçek araç ile simülasyonun sistem şeması. Hazır sisteme bağlanma, durum mesajlarını okuma, GUIDED ile kalkış, irtifa izleme, LAND ile iniş ve başlangıç ayarlarını kaydetme.

  • Kazanım: "Ekranı kim gösteriyor, uçuş kararlarını kim uyguluyor, sanal dünyayı kim oluşturuyor?"

• 3. Hafta — Sensörler, Uçuş Verileri ve Ölçüm Hataları:

   

  • İçerik: Jiroskop, ivmeölçer, IMU, pusula, barometre ve GNSS ölçümleri. Roll, pitch, yaw; açı ile açısal hız farkı. Gürültü, sabit ölçüm hatası, sapma, titreşim, kalibrasyon ve filtreleme (gecikme etkileri).

  • Sunum / Uygulama: Eksen şemaları, sensör–ölçüm tabloları ve sinyal grafikleri. Yükselme, dönme ve yatay hareketi Gazebo'da gözleyip Mission Planner göstergeleriyle eşleştirme; temiz ve titreşimli uçuş kayıtlarını karşılaştırma.

  • Kazanım: "Sensörün ölçtüğü şey ile ekranda gördüğüm uçuş bilgisi aynı mı?"

• 4. Hafta — Sensör Füzyonu ve Durum Kestirimi:

   

  • İçerik: Ölçüm ile kestirim arasındaki fark ve çoklu sensör ihtiyacı. Hareketi tahmin etme ve yeni ölçümlerle düzeltme; ölçüm belirsizliği, sensöre güven ve tutarsız veri tespiti. Kalman filtresi ve EKF’nin yönelim, hız ve konum bilgisini oluşturmadaki rolü.

  • Sunum / Uygulama: Tahmin–düzeltme döngüsü şeması. Sağlıklı uçuş ile önceden hazırlanmış konum ölçümü bozulması senaryosunu karşılaştırma; kestirim durumunu, uyarıları ve araç davranışını inceleme.

  • Kazanım: "Araç nerede olduğunu nasıl biliyor ve bu bilgiye ne kadar güvenebilir?"

• 5. Hafta — Geri Besleme ve Uçuş Kontrol Katmanları:

   

  • İçerik: Hedef, mevcut durum, hata ve kontrol çıktısı. Konum, hız, yönelim ve açısal hız kontrolü. İç ve dış kontrol döngüleri. P, I ve D etkileri (gecikme, aşım, salınım, yerleşme). İstenen hareketin motorlara dağıtılması ve sınırları.

  • Sunum / Uygulama: Geri besleme ve tepki grafikleri. Küçük bir hedef değişikliği verip aracın eğilme ve hareket sürecini gözlemleme; gecikme ve aşım durumlarını analiz etme.

  • Kazanım: "Haritada seçtiğim hedef, motorların çalışmasına nasıl dönüşüyor?"

• 6. Hafta — Uçuş Modları, Navigasyon ve İlk Otonom Görev:

   

  • İçerik: STABILIZE, ALT_HOLD, LOITER, GUIDED, AUTO, RTL ve LAND modları. Pilot ve otomasyon görev paylaşımı. Görev noktası, Home, enlem–boylam; Home’a göre irtifa, MSL ve AGL yükseklik referansları.

  • Sunum / Uygulama: Mod karşılaştırma tablosu ve arazi kesiti. GUIDED ile hedefe gitme, LOITER ile bekleme, RTL ve LAND karşılaştırması. Kalkış–3 görev noktası–dönüş görevini oluşturup araca yükleme ve uçurma.

  • Kazanım: "Bu görev için hangi modu seçmeliyim ve araç hangi işleri üstlenecek?"

• 7. Hafta — Otonom Görevi Geliştirme ve Uçuşu Değerlendirme:

   

  • İçerik: Görev sırası, hız, irtifa, bekleme, görevi kesme/sürdürme. Uçuş öncesi uyarılar, bağlantı kaybı, batarya, konum bilgisi ve sanal sınır sorunları. Koruma davranışları ve uçuş kayıtlarının yorumlanması.

  • Sunum / Uygulama: Görev akış şeması. "Dört gözlem noktasını ziyaret et, ikinci noktada bekle, başlangıca dön" görevini hazırlama. Bağlantı kaybı senaryosuna ait uçuş kaydını inceleme.

  • Kazanım: "Görev doğru tamamlandı mı; bir sorun olduğunda araç neden böyle davrandı?"

• 8. Hafta — Bütünleştirme, Proje Bakışı ve Python Gösterimi:

   

  • İçerik: Donanım, sensör, kestirim, kontrol ve görevin tek uçuşta bütünleştirilmesi. Proje ihtiyaçları ve donanım seçimi. Yardımcı bilgisayarın (görüntü işleme, karar verme) rolü.

  • Sunum / Uygulama: Hazırlanan görevlerin uçurulup anlatılması. Hazır Python örneğiyle bağlantı kurma, telemetri okuma, kalkış, hedefe gitme ve dönüş adımlarının programatik gösterimi.

  • Kazanım: "Kendi programım hedef gönderirken dengeyi ve motorları hangi sistem yönetmeye devam ediyor?"